l’absence de roulis est fondamental dans l’agilité, il peut littéralement empêcher une prise de virage, et c’est testable en SUV standard.
Sinon tu fais une petite erreur cause/conséquence :
les G latéraux c’est une force d’accélération, ça n’est absolument pas provoqué par ta masse mais exclusivement par ta vitesse en courbe. Quelle que soit ta masse tes G seront les mêmes, en fonction de ta vitesse de passage en courbe
Et c’est la hauteur du centre de gravité x la masse x les G latéraux qui vont décider du bras de levier et donc de la prise de roulis pouvant aller jusqu’au passage sur le toit
La présence de la masse au raz du sol provoque bien un force à contrarier par la direction, et là c’est la résistance au dérapage du pneu qui joue, plus (ou presque) le roulis.
Avec une caisse rigide et des suspensions fermes, si tu dispose d’un centre de gravité très bas tu peux donc conserver une agilité équivalente à une caisse plus légère mais à centre de gravité plus haut, modulo déformation et perte d’adhérence des pneus.
Oui et non, je n’ai pas seulement mentionné la masse, mais globalement tu es OK, c’est juste un peu + compliqué (je me suis peut-être mal exprimé) :
Le g (« g » étant l’initiale de « gravité ») est une unité d’accélération correspondant approximativement à l’accélération de la pesanteur à la surface de la Terre. Elle est principalement utilisée en aéronautique, dans l’industrie automobile et dans celle des parcs d’attraction. […]
Cette accélération est la somme des forces non gravitationnelles appliquées à un objet libre de mouvement et divisée par sa masse. […]
Source : Wikipédia
Oui mais une agilité moindre par rapport à une caisse plus légère et au centre de gravité également très bas, tout est relatif ! 
ça roule pour la dernière
En sachant que ça impose pour lutter en thermique sur les deux points à la fois, des moteurs Boxers type Porsche quasi exclusivement (ou Subaru qui a disparu ou presque, Alpha qui a disparu etc )
Je pense que plus aucune thermique à part Porsche et encore, du fait du porte à faux arrière, ne peuvent aller aussi bas que le moteur le permettrait -
plus aucune donc ne pourra descendre son centre de gravité au niveau d’un VE de type batterie skateboard ( ce qui exclut certains VE)